基于(yu)3D激光(guang)雷達傳感器(qi)及電腦掃描程序建立(li)的介質堆模型，通過(guo)X、Y、Z軸坐標即可獲得介質倉內高(gao)點三維(wei)坐標信息。在(zai)行車軌道X、Y、Z軸安裝(zhuang)激光(guang)編碼器(qi)，在(zai)兩端安裝(zhuang)相應的限(xian)位開關和保(bao)護(hu)裝(zhuang)置(zhi)，實現了行車在(zai)軌道上(shang)行走(zou)定位和保(bao)護(hu)。

行車控制系統根據激光3D雷達標定的介質粉高點坐標信息自動把電磁吸盤或抓斗移動到位，行車梁與電磁吸盤或抓斗安裝激光測距傳感器，根據坐標信息下降到介質粉上，開始自動取介。在電磁吸盤或抓斗上部安裝稱重傳感器自動計量介粉重量。

自(zi)動(dong)取介(jie)完(wan)成后，自(zi)動(dong)提升到(dao)設(she)定高度，電磁(ci)吸盤或抓斗自(zi)動(dong)移到(dao)濃介(jie)桶(tong)上(shang)方把介(jie)質(zhi)粉投加到(dao)濃介(jie)桶(tong)內完(wan)成介(jie)粉添加。

通過我司自主研發的3D智能加介系統軟件將雷達掃描采集的數據生成立體的三維圖像顯示，通過3D體積計算得出介質粉的當前質量。根據介質庫的長、寬、深，設定獨立坐標點與掃描的介質堆坐標對應，通過X、Y軸坐標可以標記倉內介質的高點，方便行車定位。軟件內可以輸入加介質量或次數，自動執行加介流程。