基于3D激光(guang)雷達傳(chuan)感器(qi)及電(dian)腦掃描程(cheng)序建立(li)的介質堆模型，通過(guo)X、Y、Z軸(zhou)坐(zuo)標即(ji)可(ke)獲得(de)介質倉(cang)內高點三維坐(zuo)標信息。在行車(che)軌道X、Y、Z軸(zhou)安(an)裝(zhuang)(zhuang)激光(guang)編碼器(qi)，在兩端安(an)裝(zhuang)(zhuang)相(xiang)應的限位開關和保護裝(zhuang)(zhuang)置，實現了(le)行車(che)在軌道上行走(zou)定位和保護。

行車控制系統根據激光3D雷達標定的介質粉高點坐標信息自動把電磁吸盤或抓斗移動到位，行車梁與電磁吸盤或抓斗安裝激光測距傳感器，根據坐標信息下降到介質粉上，開始自動取介。在電磁吸盤或抓斗上部安裝稱重傳感器自動計量介粉重量。

自動(dong)取介(jie)完成后(hou)，自動(dong)提升到(dao)設定高度，電磁吸盤或抓斗(dou)自動(dong)移到(dao)濃介(jie)桶上方把介(jie)質粉(fen)投(tou)加(jia)到(dao)濃介(jie)桶內(nei)完成介(jie)粉(fen)添加(jia)。

通過我司自主研發的3D智能加介系統軟件將雷達掃描采集的數據生成立體的三維圖像顯示，通過3D體積計算得出介質粉的當前質量。根據介質庫的長、寬、深，設定獨立坐標點與掃描的介質堆坐標對應，通過X、Y軸坐標可以標記倉內介質的高點，方便行車定位。軟件內可以輸入加介質量或次數，自動執行加介流程。