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基于3D激光雷(lei)達傳感器及電(dian)腦掃(sao)描程(cheng)序建立的介(jie)(jie)質堆模型，通過X、Y、Z軸坐標即(ji)可獲(huo)得介(jie)(jie)質倉內(nei)高(gao)點三維坐標信息(xi)。在行車軌道(dao)X、Y、Z軸安(an)(an)裝激光編碼器，在兩(liang)端安(an)(an)裝相應的限位(wei)開關和保(bao)護裝置，實現了行車在軌道(dao)上行走(zou)定位(wei)和保(bao)護。
行車控制系統根據激光3D雷達標定的介質粉高點坐標信息自動把電磁吸盤或抓斗移動到位，行車梁與電磁吸盤或抓斗安裝激光測距傳感器，根據坐標信息下降到介質粉上，開始自動取介。在電磁吸盤或抓斗上部安裝稱重傳感器自動計量介粉重量。
自(zi)動(dong)取介完成(cheng)后，自(zi)動(dong)提升到(dao)設(she)定高度，電磁吸盤或抓斗(dou)自(zi)動(dong)移到(dao)濃介桶上方把介質粉(fen)投加(jia)到(dao)濃介桶內完成(cheng)介粉(fen)添加(jia)。
通過我司自主研發的3D智能加介系統軟件將雷達掃描采集的數據生成立體的三維圖像顯示，通過3D體積計算得出介質粉的當前質量。根據介質庫的長、寬、深，設定獨立坐標點與掃描的介質堆坐標對應，通過X、Y軸坐標可以標記倉內介質的高點，方便行車定位。軟件內可以輸入加介質量或次數，自動執行加介流程。
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