基于3D激光(guang)雷達傳感器(qi)及電腦掃描(miao)程(cheng)序建立的(de)介(jie)質堆(dui)模型，通過(guo)X、Y、Z軸(zhou)坐(zuo)標即可獲得(de)介(jie)質倉(cang)內高(gao)點三維(wei)坐(zuo)標信息。在(zai)行(xing)車(che)軌道(dao)X、Y、Z軸(zhou)安(an)裝激光(guang)編碼器(qi)，在(zai)兩端安(an)裝相(xiang)應的(de)限(xian)位開(kai)關和(he)保護裝置，實現(xian)了行(xing)車(che)在(zai)軌道(dao)上(shang)行(xing)走定(ding)位和(he)保護。

行車控制系統根據激光3D雷達標定的介質粉高點坐標信息自動把電磁吸盤或抓斗移動到位，行車梁與電磁吸盤或抓斗安裝激光測距傳感器，根據坐標信息下降到介質粉上，開始自動取介。在電磁吸盤或抓斗上部安裝稱重傳感器自動計量介粉重量。

自動(dong)取(qu)介完(wan)成后，自動(dong)提升到設定高(gao)度，電磁吸盤或抓斗(dou)自動(dong)移到濃(nong)介桶(tong)上方(fang)把介質粉(fen)投加到濃(nong)介桶(tong)內(nei)完(wan)成介粉(fen)添(tian)加。

通過我司自主研發的3D智能加介系統軟件將雷達掃描采集的數據生成立體的三維圖像顯示，通過3D體積計算得出介質粉的當前質量。根據介質庫的長、寬、深，設定獨立坐標點與掃描的介質堆坐標對應，通過X、Y軸坐標可以標記倉內介質的高點，方便行車定位。軟件內可以輸入加介質量或次數，自動執行加介流程。